Backofen auf 190° Umluft vorheizen.
Die Hähnchenkeulen mit Salz und Pfeffer würzen. Eine Pfanne erhitzen und die Keulen rundherum im heißen Öl bräunen. Die Zimtstange, die ganzen Knoblauchzehen und den Rosmarin dazu geben. Die Zitronenschale und den Zitronensaft, sowie die ausgepressten Zitronen ebenfalls in die Pfanne geben. Die Milch und die Hühnerbrühe in die Pfanne gießen und für zwei Minuten leicht köcheln lassen.
Die Hähnchenkeulen in eine Auflaufform geben, die Soße mit Salz und Pfeffer abschmecken und in die Auflaufform gießen. Mit Alufolie abdecken und 45 Minuten braten. Die Folie entfernen und weitere 30 Minuten im Backofen braten.
Dazu schmeckt Kartoffelpüree oder ein frisches Brot.